A arte de Naha-te, fundada pelo Sensei Kanryo Higaonna, representa a base do karaté de Goju-Ryu. O Sensei Kanryo Higaonna naceu em 1853. Ele desejava estudar na China a arte do Kempo Chinês, todavia, faltavam-lhe os recursos financeiros para tal, até ser apresentado ao dono de uma embarcação. Felizmente, o dono concedeu-lhe passagem e o Sensei Kanryo Higaonna depressa chegou à cidade de Fuzhow, onde foi apresentado ao Mestre Ryu Ryu Ko. O Sensei Kanryo Higaonna passou aproximadamente 14 anos na China, dedicando-se ao estudo e prática das artes marciais e medicina herbária. Após o seu regresso a Okinawa, o Sensei Kanryo Higaonna, como forma de pagamento e de gratidão para com o dono do barco, ele começou a ensinar ao seu filho, Yoshimura, a arte que aprendera na China. À medida que a palavra se espalhava sobre a sua grande perícia, cedo começou a ensinar aos membros da família real. Mais tarde abriu o seu próprio dojo.

   Sensei Kanryo Higaonna era especialmente conhecido pela sua incrível rapidez, força e potência e a sua arte começou a ser conhecida como Naha-te.

O actual fundador do Goju-Ryu foi o Sensei Chojun Miyagi, o principal aluno do Sensei Kanryo Higaonna. Aos 14 anos, o Sensei Chojun Miyagi conhece o Sensei Kanryo Higaonna e juntos dedicaram a sua vida ao aperfeiçoamento e promoção da arte de Naha-te. Passaram 13 anos juntos até ao falecimento do Sensei Kanryo Higaonna, em 1915. O Sensei Chojun Miyagi fazia parte da classe média. Eles possuíam dois barcos de comércio que importavam medicamentos da China. Neste mesmo ano, o Sensei Chojun Miyagi parte para a China para descobrir as raízes da Naha-te na cidade de Fuzhow. Infelizmente, todos fugiram durante a revolução e retornou para Okinawa. O Sensei Chojun Miyagi era um homem de grande determinação e dedicou-se ao seu estudo. Ele treinava diariamente e praticava vários exercícios para desenvolver o seus sentidos. Ele criou várias katas e por vezes recebia ensinamentos através dos sonhos.

   Para além do seu treino pessoal e desenvolvimento do Naha-te, o Sensei Chojun Miyagi dispendia grande parte do seu tempo na promoção da sua arte. Em 1921, fez uma demonstração de Naha-te em Okinawa para o principe Hirohito, Emperador do Japão, e em 1925 para o principe Chichibu. O Sensei Chojun Miyagi já visionava o desenvolvimento do Naha-te não só no Japão, mas também no mundo inteiro. Tornou-se extremamente importante organizar e unificar o karaté de Okinawa como um tesouro cultural a ser transmitido às gerações futuras. Em 1927, o Sensei Jigoro Kano, fundador do Judo, viu uma demosntração de uma kata executada pelo Sensei Chojun Miyagi e ficou impressionado pela elevada técnica e sofistificação do Naha-te. A influência do Sensei Jigoro Kano, permitiu ao Sensei Chojun Miyagi demonstrar o Karaté de Okinawa no torneio de Budo Japonês, patrocinado pelo governo japonês. Em 1930, o Sensei Chojun Miyagi actuou no torneio de Butoku-kai e também no torneio de Sanei Budo em 1932

   Um dos alunos do Sensei Chojun Miyagi, o Sensei Jin'an Shinzato fez uma demonstração de uma kata no torneio de artes marciais japonesas. Após a sua demonstração, um mestre perguntou-lhe qual o nome do seu estilo de karaté. O Sensei Shinzato não foi capaz de lhe responder, no seu regresso a Okinawa, falou com o Sensei Chojun Miyagi sobre o seu encontro. Para promover a sua arte e cooperar com outras escolas de artes marciais japonesas, o Sensei Chojun Miyagi decidiu que era necessário atribuir um nome à sua arte marcial. Baseando-se nos preceitos do Kempo Chines tradicional existentes no texto do Bubishi, este passou a ser conhecido como Goju-Ryu, o qual significa duro e flexível. Em 1933 a arte de Goju-Ryu foi oficialmente registada no Butoku-kai.

   Durante os anos 30, o Sensei Chojun Miyagi levou o karaté até ao Japão expandindo-o por todo o mundo. Desenvolveu o Goju-Ryu aplicando métodos científicos de exercício. Em 1940, ele criou as katas Gekisai Dai Ichi e Gekisai Dai Ni com o intuito de popularizar o karaté. Criou também a kata Tensho dando ênfase à parte suave do estilo em contrapartida à kata Sanchin, caracterizando o duro.

   Nos anos 40, quando do início da 2ª Guerra Mundial, o Sensei Chojun Miyagi parou de ensinar. Durante este periodo ele perdeu um filho e o seu melhor aluno (Jin'an Shinzato). Após a guerra, o karaté expandiu-se rapidamente por todo o Japão. Em 1946, o Sensei Chojun Miyagi recomeçou a ensinar, na Academia de Polícia de Okinawa, assim como no quintal de sua casa.

Desde o início, o Sensei Chojun Miyagi reconheceu o karaté como um valioso tesouro social de Okinawa. Dedicou a sua vida ao estudo, desenvolvimento e ensino do karaté para as gerações futuras, sendo reconhecido como o fundador do Goju-Ryu.